直流电机的控制方法主要包括以下几种：
电压控制：
通过改变电机的电源电压来改变电机的速度和转矩。这种方法简单易行，但电机负载变化时，电机速度也会随之改变。
电流控制：
通过改变电机的电流来改变电机的输出转矩，从而控制电机的速度。这种方法能够保持稳定的输出转矩，但由于电机本身的寄生电感和电阻影响，需要使用反馈回路来控制电机电流。
脉宽调制（PWM）控制：
通过改变电源电压的占空比来改变电机的平均电压，并从而控制电机的速度和转矩。PWM控制提供了更精确的控制能力和更高的灵活性。
位置控制：
通过使用闭环反馈控制器，测量电机轴的位置（如编码器）并将此信息反馈到控制系统来控制电机的速度和位置。这种方法适用于需要精确控制位置的应用，如机器人和CNC机床。
电枢调压控制：
通过改变电枢的端电压来控制电机的转速。这种控制方法适合电机基速以下的转速控制，可以保持电机的负载转矩不变，电机转速近似与电枢端电压成比例变化。
磁场控制：
通过调节直流电机的励磁电流改变每个极磁通量，从而调节电机的转速。这种控制方法适合电机基数以上的控制，具有恒功率调速特性，但调速范围小，响应速度较慢。
电枢回路电阻控制：
通过改变电枢回路电阻来调节电机的转速。这种方法的机械特性较软，电机运行不稳定，一般很少应用。
带位置传感器控制：
在直流电机定子上安装位置传感器来检测转子位置而控制定子绕组换向。所用的位置传感器有电磁式、光电式、磁敏式等。
无位置传感器控制：
不直接在电动机的定子上安装位置传感器来检测转子位置，而是采用间接检测方法来获取转子位置信息。
智能控制：
包括模糊控制、神经网络控制、专家系统等，这些系统具有自学习、自适应、自组织等功能，能够解决模型不确定性问题、非线性控制问题以及其它较复杂的问题。
多电机同步控制：
包括并行控制、主从控制和交叉耦合控制，用于确保多个电机之间的运动同步性和协调性。
这些控制方法可以根据具体的应用场景和需求进行选择和组合，以实现对直流电机精确、高效和稳定的控制。